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記事ピックアップ 「車両の軌道制御の基礎（追従走行と切り返し）」 非線形性を持つシステムに対しては、その非線形性を考慮した制御法を用いることでよりよい制御ができることがある。本稿では車両の非線形性を考慮した制御例について、運動モデルにもとづいた解析や理論的な制御則の導出の例を紹介する。 自動車や移動ロボットに用いている通常の車輪は、車軸に対して垂直な方向にしか進めない。したがって、自動車や移動ロボットなどは、前輪の向きを変更したり、各車輪の速度比を変えたりすることで進行方向を変更する。車両の走行軌道は、この方向変換をおこなう速度（旋回角速度）と前後に進む速度（並進速度）の組み合わせによって決まる。これらの速度による車両の位置と向きの変化を表す運動モデルは三角関数を含む非線形な微分方程式で表される。 2輪の移動ロボット、4輪の自動車、けん引車両などの非線形な運動モデルは、システムの次数は異なるが、chained formとよばれる正準形に変形できる。本稿ではわかりやすさのために、2つの駆動輪を持つ移動ロボットを例に説明するが、同様の解析や制御則の設計はchained formに変形できる4輪車両などの運動制御にも適

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